记一次简单的 openEuler 修包经历

给 openEuler 修个包吧!

这篇咕咕咕了,没写完,以下原文(的一部分)

记录一下修复一个包的完整流程

一些小前提:

  • 需要一个 gitee 账户, 因为要给 src-openeuler 提交 pr

  • 注册一个 openEuler 的 obs 账户并在本地配置好 osc

    Tips: 配置 osc 可能遇到的坑

    ​ 新版本的 osc 配置文件位于 ~/.config/osc/oscrc 而不是 ~/.oscrc~/.config/oscrc

采用 docker 来安装 ROS 配置环境,此方法方便切换 ROS 版本安装起来也比较方便

  1. 安装 docker,启动 docker 服务,并把当前用户加入到 docker 用户组

    pacman -S docker
    systemctl enable --now docker.service
    gpasswd -a sihuan docker
    

    Tips: 需要重新登录以使用户组更改生效

  2. 拉取 ROS docker 镜像

    # 此处以 kinetic-desktop-full 为例
    docker pull osrf/ros:kinetic-desktop-full
    
  3. 配置启动脚本,准备工作目录

    以下文件均在 host 机器上创建编辑

    递归创建工作目录,此处以 ~/project/ros/kinetic/catkin_ws 为例

    mkdir -p ~/project/ros/kinetic/catkin_ws/src
    

    创建并编辑 ~/project/ros/kinetic/.bashrc,此文件是给 docker 中的系统准备的 bash 配置文件

    ros-env(){
        source /opt/ros/kinetic/setup.bash
        source /home/sihuan/catkin_ws/devel/setup.bash
        export ROS_PACKAGE_PATH=/home/sihuan/catkin_ws/:/opt/ros/kinetic/share/
    }
    ros-env
    

    编辑 ~/.bashrc 在最后添加以下内容,这是用来启动、连接、清理 docker 容器的函数

    # krstart(kinetic ros start) 会启动一个 ros:kinetic-desktop-full 容器
    krstart(){
    docker run -it \
        --user=$(id -u $USER):$(id -g $USER) \
        --env="DISPLAY" \
        --workdir="/home/$USER" \
        --volume="/home/$USER/project/ros/kinetic:/home/$USER" \
        --volume="/etc/group:/etc/group:ro" \
        --volume="/etc/passwd:/etc/passwd:ro" \
        --volume="/etc/shadow:/etc/shadow:ro" \
        --volume="/etc/sudoers.d:/etc/sudoers.d:ro" \
        --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
        osrf/ros:kinetic-desktop-full \
        bash
    }
    
    # krconnect 会连接到正在运行的 kinetic docker 容器中
    krconnect(){
    docker exec -ti $(docker ps -aq --filter ancestor=osrf/ros:kinetic-desktop-full --filter status=running) bash
    }
    
    # 清理已经停止的 kinetic 容器
    krclean(){
    docker rm $(docker ps -aq --filter ancestor=osrf/ros:kinetic-desktop-full --filter status=exited
    

    Tips

    • docker 的启动脚本中使用了 --user 参数并以只读方式映射了 host 机器 /etc/group 等用户和组相关文件,目的是为了以当前用户 sihuan 的身份登入到 docker 中,避免在 host 机器编辑源文件时候的权限问题
    • host 机器 /home/sihuan/project/ros/kinetic 目录被挂载到 docker 里 /home/sihuan/ 位置,也即 docker 里的 ROS 的工作空间 /home/sihuan/catkin_ws 可通过 host 机器 /home/sihuan/project/ros/kinetic/catkin_ws 目录进行访问、编辑。
    • 启动脚本中还影射了 X11 服务相关文件,使得在 docker 中可以访问 host 机器 X 服务以运行图形界面程序(这要求 host 机器运行 X11 服务)
    • 启用硬件加速 #TODO
    1. 启动容器

      在 host 机器上运行 krstart 就可以启动一个装有 kinetic 的 docker 容器,初次启动可能会遇到一下报错,是预期内错误,使用 catkin_make 来初始化工程后,就不再有这个问题。

      # 在 host 机器执行
      krstart
      # 出现以下预期内错误
      bash: /home/sihuan/catkin_ws/devel/setup.bash: No such file or directory
      # 在 docker 里进入工作目录并初始化工程
      cd ~/catkin_ws
      catkin_make
      

      此时再运行 roscore 应该看到以下输出

      ``` sihuan@a9d3b860cafe:~/catkin_ws$ roscore ... logging to /home/sihuan/.ros/log/fbbe12d2-dab9-11ed-a2a2-0242ac110002/roslaunch-a9d3b860cafe-521.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

      started roslaunch server http://a9d3b860cafe:35231/ ros_comm version 1.12.17

  SUMMARY
  ========

  PARAMETERS
   * /rosdistro: kinetic
   * /rosversion: 1.12.17

  NODES

  auto-starting new master
  process[master]: started with pid [531]
  ROS_MASTER_URI=http://a9d3b860cafe:11311/

  setting /run_id to fbbe12d2-dab9-11ed-a2a2-0242ac110002
  process[rosout-1]: started with pid [544]
  started core service [/rosout]
  ```

  至此安装工作已经完成,可以在 host 机器中使用文本编辑器编辑源码,然后在 docker 中进行编译、运行。

  > Tips:由于 docker 中 `~/catkin_ws/src/CMakeLists.txt` 是指向 `/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake` 的软连接,在 host 机器上编辑此文件会遇到一些问题,如有需要请在 docker 中编辑该文件。